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OpenClaw控制机器人配置总结

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2026-04-15

架构说明

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整个部署架构其实很清晰，主要就两个核心角色：

OpenClaw Gateway机器：作为控制中心，IP地址是 192.168.1.5。
OpenClaw Node 机器人：通常部署在树莓派这类设备上，它才是真正干活儿的执行端，负责提供摄像头、麦克风、扬声器等硬件能力。

它们之间的连接方式也很直接：通过 WebSocket 协议进行内网直连。这里有个关键点，为了在内网环境下简化配置，我们通过设置环境变量，允许使用明文的 ws:// 连接。当然，如果涉及到跨公网，那就必须切换为加密的 wss:// 或者使用 SSH 隧道了。

Gateway 配置关键点

要让 Gateway 准备好接收 Node 的连接，配置上需要关注几个核心参数。下面这段配置示例可以说把要点都涵盖了：

{
    "port": 18789,
    "mode": "local",
    "bind": "lan", // 监听所有网络接口
    "auth": {
        "mode": "token", // 使用 token 认证
        "token": "xxx" // 节点连接时需提供此 token
    }
}

简单来说，就是让 Gateway 在本地模式运行，监听所有局域网接口，并启用 Token 认证机制来确保只有合法的 Node 才能接入。

Node 配置步骤

Node 端的配置，核心思路是将其包装成一个系统服务，确保它能随系统启动、异常退出后能自动恢复。下面我们一步步拆解。

1. 创建服务文件

首先，我们需要创建一个 systemd 服务文件，这是实现后台稳定运行的关键。文件内容大致如下：

[Unit]
Description=OpenClaw Node Service
After=network.target
Wants=network.target

[Service]
Type=simple
User=jack
Group=jack
WorkingDirectory=/home/jack
EnvironmentFile=/home/jack/.openclaw/openclaw-node.env
ExecStart=/usr/bin/openclaw node run --host $OPENCLAW_GATEWAY_HOST --port $OPENCLAW_GATEWAY_PORT --display-name "RaspPi-node"
Restart=always
RestartSec=10
StandardOutput=journal
StandardError=journal

[Install]
WantedBy=multi-user.target

这个服务文件有几个配置项值得特别说明：

配置项	作用	备注
`OPENCLAW_ALLOW_INSECURE_PRIVATE_WS=1`	允许明文 ws:// 连接	仅用于可信内网，跨网需用 wss:// 或 SSH 隧道
`EnvironmentFile`	分离敏感配置	便于管理和权限控制
`Restart=always`	自动重连	网络断开或进程崩溃时自动恢复

这里有个小提示：如果 Gateway 的配置中 bind 参数设置的是 loopback（这是本地模式的默认值），那么远程的 Node 是无法直接连接它的。这时候，SSH 隧道就成了一个优雅的解决方案。

# 终端A：在Gateway机器上，将本地端口转发出去
ssh -N -L 18790:127.0.0.1:18789 user@gateway-host

# 终端B：Node通过本地隧道端口连接
export OPENCLAW_GATEWAY_TOKEN=""
openclaw node run --host 127.0.0.1 --port 18790 --display-name "Build Node"

2. 创建环境文件

敏感信息和连接参数最好独立出来，放在环境变量文件里。我们通常将其放在 /home/jack/.openclaw/openclaw-node.env。

OPENCLAW_GATEWAY_HOST=192.168.1.5 # Gateway IP
OPENCLAW_GATEWAY_PORT=18789 # Gateway 端口
OPENCLAW_ALLOW_INSECURE_PRIVATE_WS=1 # 允许内网明文连接
OPENCLAW_GATEWAY_TOKEN=f3b04ac3b2aa... # Gateway token

3. 创建 systemd 符号链接

为了让系统识别我们的服务，需要创建一个符号链接到 systemd 的系统目录。

sudo ln -s /home/jack/.openclaw/openclaw-node.service /etc/systemd/system/openclaw-node.service

4. 设置权限（安全）

由于环境文件包含了 Token 等敏感信息，务必限制其访问权限。

chmod 600 /home/jack/.openclaw/openclaw-node.env

5. 启动并启用服务

最后，重载 systemd 配置，启动服务并设置开机自启。

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl start openclaw-node.service
sudo systemctl enable openclaw-node.service

6. Node权限配置

配置到这一步，Node 已经能连上 Gateway 了。但每次在 Gateway 上通过命令行向 Node 发送指令时，可能还会弹出一个授权确认框。为了提高自动化程度，我们可以预先配置好命令执行的白名单。

# 首先，查看一下当前针对 “RaspPi-node” 的审批配置
openclaw approvals get --node "RaspPi-node"

# 然后，为这个节点添加允许列表。有两种思路：
# 方法1：添加通配符，允许执行任何命令（适合完全受控的测试环境）
openclaw approvals allowlist add --node "RaspPi-node" "*"

# 方法2：精细化控制，只添加常用目录的允许列表（更安全）
openclaw approvals allowlist add --node "RaspPi-node" "/usr/bin/*"
openclaw approvals allowlist add --node "RaspPi-node" "/bin/*"
openclaw approvals allowlist add --node "RaspPi-node" "/usr/local/bin/*"
openclaw approvals allowlist add --node "RaspPi-node" "/home/jack/*"

# 如果追求便利性，通常推荐直接使用通配符 “*”

总结：OpenClaw添加新Node的步骤

好了，我们把整个流程串起来看，添加一个新 Node 其实就是以下几个标准动作：

在新机器上安装 OpenClaw：这是前提。

复制并修改模板文件：

mkdir -p ~/.openclaw
# 复制服务文件模板，记得修改里面的 display-name
# 复制环境文件模板，修改必要的连接配置

修改环境文件：这是连接的关键，确保以下变量正确：
- OPENCLAW_GATEWAY_HOST: 填写 Gateway 的 IP 地址。
- OPENCLAW_GATEWAY_TOKEN: 填写从 Gateway 获取的 Token。
- 保持 OPENCLAW_ALLOW_INSECURE_PRIVATE_WS=1（仅限内网环境）。
创建符号链接并启动服务：即执行前面第3到第5步的操作。

在 Gateway 上批准配对：Node 启动后会向 Gateway 发起连接请求，需要在 Gateway 端手动批准。

# 在Gateway上列出待批准的设备
openclaw devices list
# 批准特定的连接请求
openclaw devices approve 
# 当然，更直观的方式是直接登录 OpenClaw Gateway 的 Web 管理界面进行操作。

验证与测试：部署完成后，别忘了做一次健康检查。

# 查看服务运行状态
sudo systemctl status openclaw-node.service
# 查看实时日志，排查问题
sudo journalctl -u openclaw-node.service -f
# 在 Gateway 上确认节点状态
openclaw nodes status
# 测试节点功能是否正常，例如列出摄像头
openclaw nodes camera list --node "节点名"

常见问题速查

最后，附上一个常见问题排查表，遇到问题时可以快速对照：

问题	解决方案
`Failed to load environment files`	检查环境文件路径是否正确，以及文件是否存在。
`SECURITY ERROR`	确认环境变量中已设置 `OPENCLAW_ALLOW_INSECURE_PRIVATE_WS=1`。
配对失败	在 Gateway 上执行 `openclaw devices list` 查看是否有待处理的连接请求。
连接不稳定	检查 Node 与 Gateway 之间的网络连通性，以及防火墙是否放行了相关端口。