今年6月底，地平线新一代智驾技术HSD V2.0正式发布并推送。这次的技术路线很明确——用世界模型+端到端大模型，重新定义智驾体验。

最近几年，关于L3、L4测试牌照的消息层出不穷，给人一种自动驾驶即将落地的错觉。但说到底，技术能不能用，看的是实际表现，不是宣传稿。

作为国内智驾领域的头部玩家之一，地平线的技术表现，在一定程度上能反映国内智驾的真实水平。这次有幸来到深圳，亲自体验了HSD V2.0的表现。

全程无接管，HSD V2.0合格了吗？

试驾路线全程1小时，覆盖了城区、高速、城中村，车型是奇瑞iACR V27。

体验过不少智驾系统之后，对技术的要求已经不再是“惊喜”，而是“像不像个老司机”。

试驾车辆停在哈圃花园停车场，车位和道路非常狭窄。换成一般司机，遇到这种场景，恐怕也只能慢慢挪，生怕剐蹭。

但HSD V2.0解决了这个顾虑。设定好导航路线，向下拨动两次拨杆，系统就能自动开出车位、离开停车场。雷达对车距的精准计算，确实比人脑的模糊估算强得多。

行驶过程中，最让人惊喜的不是车道识别、红绿灯、ETC、匝道这些，而是它的博弈能力。

过去的智驾系统通常偏保守，通行效率偏低。HSD V2.0的博弈更主动，路权优先时会主动抢道。遇到单车道路段前方有车辆停靠，甚至能压实线逆行借道超车。

不过总体来说，HSD V2.0依然遵守安全第一的准则。例如在单车道路段时，前方有个外卖小哥停车查看手机，对象车道没有来车，换作自己开，肯定一脚油门加变道超过去。但HSD V2.0还是谨慎地减速、打转向灯、变道。

红绿灯识别非常精准，遇到多个方向分别控制的红绿灯，也能按所在车道红绿灯的读秒正确启停。但在一个无单独右转红绿灯路口遇到红灯时，车辆却刹停等待绿灯了。

一般来说，这种路口允许右转，但出于安全考虑，HSD V2.0还是选择停车等绿灯。从体验来看，智驾技术还可以再激进一些。

整个试驾过程全程没有接管过一次。从停车场驶出，到试驾结束后路边临停，智驾系统都能解决。

HSD V2.0依托世界模型与端到端大模型，改掉了传统智驾过于保守的短板，路权合规时主动博弈、借道超车，驾驶风格更贴近老司机。但系统安全策略偏谨慎，部分可正常右转、安全超车的场景仍选择保守等待，牺牲了一定通行效率。整体来看，HSD V2.0展现出国内高阶智驾的优异量产实力，只需优化策略、平衡安全与效率，体验将更加完善。

细节，让我们看到了“世界模型+端到端”的实力

智驾第一梯队企业的技术，大体上差别已经不大，往往在细节上更能体现实力。体验HSD V2.0时，细节方面确实打动人。

HSD V2.0在控制车辆时，非常重视舒适度，起步、减速、刹停都很平稳。加上系统会根据路段限速控制车速，遇到十字路口也能根据红绿灯时间和到达距离自动调整车速，基本不存在急刹，平顺性比很多司机的驾驶都要高。

其次，以往体验智驾车辆时，脱手检测总让人不爽——明明全神贯注，只是手没放在方向盘上，系统就会频繁提醒。HSD V2.0优化了脱手检测算法，车内摄像头会实时监测是否集中精力开车，只要系统判定正在认真观察路况，就不会提醒方向盘脱手。

这些功能虽然不够重大，但能实打实地提升用户体验，不用担心车辆突然刹车，也不用担心频繁提醒脱手。

世界模型+端到端大模型的意义，是让智驾系统去理解这个世界，并像真人一样操作。用世界模型解决端到端的“黑盒、泛化、安全”三大死xue，用端到端打通世界模型的“感知-决策-控制”全链路，实现真正的通用、安全、类人驾驶。

如果只是简单地理解交通规则并控制车辆，智驾系统无法满足用户更深层次的需求。对于细节的处理，更能体现技术实力与人文关怀。从这个角度来说，对地平线HSD的评价还要再提升一个层级。

依靠世界模型+端到端大模型，地平线HSD V2.0彻底告别传统模块化与规则引擎，可实现漫游、临停、非导航路段，随时随地可用。强化学习能力则令其具备自主学习、持续进化的能力，现阶段驾驶体验接近老司机，未来未必没有超越老司机的可能。

地平线HSD V2.0的全面落地，不仅是一次常规的智驾功能OTA升级，更是国产高阶智驾从“规则驱动”迈向“模型驱动”的标志性跨越。

依托世界模型与端到端大模型的双引擎架构，它彻底摆脱了传统模块化智驾的刻板短板，凭借全场景激活能力、类人博弈决策、极致平顺的驾乘体验，真正实现了全路段、全流程的高阶辅助驾驶落地。一小时全程零接管的实测表现，足以印证其成熟的量产实力。

如今国内智驾行业早已告别单纯比拼功能参数的阶段，HSD V2.0用细腻的驾乘调校、人性化的交互优化，解决了用户日常用车的核心痛点。

尽管其安全策略偏保守，在部分合规场景中牺牲了通行效率，但这也是量产智驾稳妥落地的务实取舍。

L3、L4，是时候落地了？

近年来国内车企、智驾厂商批量拿下L3准入、L4道路测试牌照，不少宣传渲染全自动驾驶商业化近在眼前。但地平线HSD V2.0一小时全程零接管的实测让市场明白，牌照只是入场凭证，真实路况表现才是落地的标尺。

L4 Robotaxi测试政策与路权陆续放开，强制自动驾驶国标也即将落地，看似高阶自动驾驶迎来落地窗口期。可牌照不等于成熟可商用，当前城市全域L3权责划分、配套车险尚未完善；L4也仅局限于园区、示范道路，无法面向普通私家车普及。法规、事故责任、商业化模式仍是绕不开的门槛。

地平线HSD V2.0依托世界模型+端到端大模型，打破传统规则化智驾的保守桎梏，全场景流畅通行、类人博弈决策证明国产智驾底层技术已具备突破潜力。但它保守的安全策略也暴露了行业共性问题——模型平衡安全与通行效率的调校仍需长期打磨。

行业早已告别比拼测试牌照、纸面参数的阶段，真正可全民普及的高阶自动驾驶，不能只靠一纸测试许可背书。短期来看，具备全场景能力、可持续OTA进化的L2++端到端智驾仍是市场主流；中长期，随着世界模型技术持续迭代、法规体系完善，L3才会逐步放开城市道路，L4私家车商业化仍需漫长验证。

牌照是行业发展的信号，而非落地终点。以地平线为代表的国产模型驱动智驾，正在用真实道路表现缩短人机驾驶差距。只有技术、法规、配套同步成熟，真正普惠的L3、L4自动驾驶才算迎来落地时刻。