人类最早的桥梁，往往直接从自然界选取材料：取用木头、石块，或是将藤蔓与绳索编结在一起，就能轻松跨越一道狭窄的溪流。许多古老的悬索桥，其索体正是采用天然藤条，桥面则由手工编织的织物铺设而成。

若论及系统化、规模化地进行桥梁建造，古罗马人堪称先驱与大师。在罗马帝国辽阔的疆域内，砖石拱桥与木梁桥共同构成了其庞大的古代交通网络基石。

进入十六世纪，以木材为主材的桁架桥开始登上历史舞台。到了十八世纪后期，铁这种新型材料首次被引入桥梁建造领域，初期常与木材混合使用。进入十九世纪中期，铸铁和锻铁已被大规模用于桥梁工程，尤其为当时蓬勃发展的铁路运输提供了关键支撑。而在十九世纪下半叶，一场深刻的材料革命悄然发生——钢材全面取代铁，成为桥梁建设的主流选择。正是钢材卓越的抗拉与抗压性能，使桥梁的跨越能力实现了质的飞跃。

二十世纪初，钢筋混凝土技术开始普及，为桥梁的结构形式带来了更多可能性。五十年代后，预应力混凝土技术的应用，进一步释放了材料的力学潜力。与此同时，斜拉桥这一桥型在二战后的德国得到了深入研究与长足发展，并于七十年代迎来了其大规模建设的黄金时期。