企查查APP显示，近日，北京松延动力科技集团股份有限公司申请公布“一种仿生机器人表情控制方法、装置、设备、介质及产品”专利。

专利摘要显示，获取对应多种控制类型的非视觉控制样本集，非视觉控制样本集中的各样本包括非视觉控制信号样本和对应的中间驱动编码样本；中间驱动编码样本由视觉驱动模型的编码部分处理非视觉控制信号样本匹配的第一视觉表情样本得到；基于非视觉控制样本集训练与各控制类型匹配的非视觉控制编码器；将待处理非视觉控制信号，输入与待处理非视觉控制信号的控制类型匹配的目标非视觉控制编码器，输出目标中间驱动编码；通过视觉驱动模型的解码部分处理目标中间驱动编码，生成目标表情驱动信号，以控制仿生机器人的表情。该方案可以提高表情控制的自然度、准确性、在控制模态扩展方面的灵活性。