3月24日消息，近日，有备注为“地平线xxx”的朋友圈截图在业内流传，该自称为地平线xxx人士吐槽小鹏智驾“根本算不是真正的端到端，XP到现在都没有直出轨迹，业内人士上车五分钟就能感觉到。”

同时，其还针对小鹏智驾行车记录仪优化一事调侃称“看到行车记录仪优化，我只能说，鹏友真的只能做一次。”

同日，地平线创始人余凯在一微信群中对此进行了回应。

余凯表示：“这个人不代表地平线最新，他是不是地平线人，是不是前员工，都不可知，这不符合我们的价值观，我们一直都是为小鹏等行业里小伙伴取得的进步鼓掌的。行业越进步，消费者越向往自动驾驶，我们的蛋糕越大。”

截至发稿，地平线方面未对此进行进一步回应。

据悉，今年3月初，小鹏汽车正式发布第二代 VLA 智能驾驶系统。

小鹏汽车董事长何小鹏曾公开表态“从2026年起，小鹏将扩大AI汽车的全球市场份额，推动第二代VLA走向全球，同时推进无人驾驶Robotaxi和高阶人形机器人的量产。”