企查查APP信息显示，日前，智元创新（上海）科技股份有限公司公开申请了一项名为“模型训练方法、机器人、电子设备及介质”的专利。

专利摘要披露，该模型训练方法具体包含以下步骤：首先，采集机器人当前的感知数据，并利用推理模型基于这些实时数据生成对机器人位姿的预测信息。随后，机器人根据预测出的位姿数据执行目标任务。若预测位姿数据无法满足任务执行的实际要求，系统则会获取远程操控生成的位姿数据，并以此为依据控制机器人完成目标动作。接下来，系统将当前感知数据与远程操控位姿中的关键部分存入样本数据集。利用该数据集对学习模型进行训练，从而得到训练后模型的优化参数。最后，用训练获得的学习模型参数对推理模型的参数进行更新，得到性能更强的推理模型。本方案能有效提升模型训练的整体效率。