1986年6月22日，在墨西哥世界杯四分之一决赛中，阿根廷球星迭戈・马拉多纳上演了55米长途奔袭破门，这粒进球后来被国际足联评为“世纪进球”（Goal of the Century）。

在墨西哥城阿兹台克体育场，马拉多纳从中场接球后高速启动，连续突破包括门将在内的6名防守球员，并打入制胜一球——在足球比赛中，这类单骑闯关式进球始终是球迷津津乐道的经典场面。

不过，在人形机器人足球比赛中，类似的个人英雄式进球目前并不被鼓励。

8月22日至26日，第二届世界人形机器人运动会将在国家速滑馆“冰丝带”举行。作为具身智能头部企业与创新团队集聚的重要平台，这项吸引国内外众多优秀队伍参与的赛事，已经连续两年在北京举办。

距离正式开赛还有十多天，各个项目的预选赛正在陆续进行。由于参赛队伍数量多、对抗场面热烈，机器人足球项目从上届开始就收获了较高关注度。

预选赛期间，一项特别的比赛规则细节引发了外界讨论。赛会相关人士向北京商报记者透露，本届赛事对有效进球的判定条件之一，是必须形成传接配合——至少要由同队两名或以上机器人球员完成触球后再进球，才会被认定为有效得分；除非队伍在场上的机器人数量已减少到两台或更少（如故障、被罚下等情况）。

这也意味着，单台机器人一条龙带球破门，或是在中圈直接大力开球入网，都不会被计入正式比分。

在这项规则取舍背后，赛事主办方更希望通过人形机器人竞技比赛检验完整技术体系，而不是让某一项单点性能被简单放大。相比单纯比参数、拼排名，机器人在多行业、多场景中的实际应用验证显然更具价值。

01、胜负之外

在足球预选赛阶段，益前沿队以2比0战胜对手梧渊队。

比赛中，梧渊队一度完成破门，但由于不符合“必须形成团队传接配合”的赛事规则，这粒进球最终未被算入比分。

梧渊队负责机器人队内通信代码的队员向北京商报记者介绍，参赛机器人本身具备队内通信功能。依托局域网传输机制，每台机器人都能够接收队友发来的信息，从而实现场上队员之间一定程度的信息共享与协同。

而赢下比赛的一方，也没有因为获胜而显得过于兴奋。北京益前沿科技有限公司创始人范洋向北京商报记者表示，对手可能对规则准备得还不够充分。相比输赢结果，团队更关注自身代码与设备运行是否顺畅，“这只是预选赛，真正的挑战还在后面”。

公司副总经理、技术总监管鹏翀向北京商报记者介绍，围绕赛事规则，团队专门打磨出了一整套机器人协同分工方案。参赛机器人则是在加速进化开源代码基础上，进一步搭建了适配本次赛场的环境系统：场上5台机器人分工明确，和真人足球比赛类似，分别承担前锋、中场、后卫等不同职责。

在战术层面，益前沿队通常由后卫和中场球员完成轻传输送，再由前锋跟进射门，并通过不同力度的kick和power kick完成传接配合，从而规避“单台机器人一条龙进球无效”的规则限制，确保进球合规且有效。

对于这项规则设置的初衷，上述赛会人士向北京商报记者解释称，其中一个重要目的，就是避免单台机器人的性能优势直接主导比赛结果。

“如果只是依靠一台调校出色的机器人不断带球得分，那么团队赛事本身就失去了意义，和单机对抗并没有本质区别。设置这条规则，就是为了避免这种情况出现。”

02、难度背后是技术进步

本次机器人足球赛中，大部分参赛机型仍由曾亮相众多机器人足球赛事的北京加速进化科技有限公司提供，涵盖大型组的T1、中型组的K1，以及尚未在正赛登场、预计将在淘汰赛阶段亮相的迭代产品T2。

在赛场上，机器人的动作能力变化非常直观。以足球项目相关细节来看，相比去年版本通过腰部直接弯折的起身方式，新款T2机器人的起身姿态更接近人类，动作稳定性也有明显提升，即便在碰撞障碍物后，也不容易出现关节失控或姿态晃动的情况。

这些变化的背后，是硬件性能和控制算法的持续升级。预选赛现场，加速进化团队向北京商报记者介绍，T2机器人相比此前的T1机型，扭矩能力有了大幅提升。动力性能的增强，使空翻、越障等复杂动作实现稳定运行成为可能，也进一步拓展了人形机器人的应用边界。

除了动力系统，机器人感知方案也在同步迭代。公开信息显示，目前机器人头部和腰部都配备了视觉模块，能够基于视觉方案完成环境感知与运动决策。

从初代形态的T1，到外观与工业设计更精致的K1，再到即将推出的T2，产品成熟度的持续提升，正是人形机器人行业技术进步的一个缩影。现场对比可以看到，虽然尺寸更大的T1在视觉冲击力上更强，但K1在踢球、转向、跟球等动作上的灵活性明显更高，也更符合机器人足球比赛对配合精度和反应速度的要求。因此，多数参赛队伍更倾向于选择K1参赛。团队表示，后续推出的T2将兼顾尺寸与灵活性，并满足更丰富的赛事和应用需求。

作为长期参与国际机器人赛事的厂商，加速进化的产品曾支持清华大学与德国等欧洲国家的国际顶尖院校机器人足球队同场竞技。团队坦言，国际顶尖机器人赛事的技术门槛较高，参赛队伍大多拥有复杂的自研算法，因此整体参与范围相对有限。而在国内赛事中，企业提供的视觉与运动方案有效降低了参赛门槛，参与主体也从高校逐步扩展到中学生联赛，从教育端培养行业兴趣和后备人才，进一步夯实产业生态基础。

在赛事之外，动力与感知技术的升级，也正在打开更多产业应用空间。据介绍，搭载雷达的版本已在规划之中，未来有望延伸至工业巡检、应急救援等非结构化场景，人形机器人的应用边界正随着技术迭代持续扩大。

03、为应用“练兵”

与足球项目更强调团队协同不同，障碍赛场更像是对人形机器人单体综合能力的一次实战检验。

在距离足球预选赛举办地3号赛训基地不远的“人形机器人产业生态训练和测评基地”内，PNDbotics公司带来的身高167厘米的Adam全尺寸通用人形机器人，在遥操作状态下稳定完成了攀爬、越障等动作。

公司领队戴博扬向北京商报记者表示，针对障碍赛等多个参赛项目，团队除了在算法和代码层面进行准备外，并没有对机器人本体做任何专项定制改造，“就是希望让真实的技术和产品在实际场景中接受检验，完成压力测试”。

据了解，Adam目前是团队已经实现量产并对外销售的通用人形机器人机型。虽然在节奏较快的比赛中，大尺寸机身并不一定占优势，但团队的判断一直很清晰：市场和用户对人形机器人的天然期待，最终还是希望它在形态和能力上尽可能接近真实人类。如果只是为了比赛成绩，专门打造一台定制化、非标准的竞技机器人，那么技术验证的价值就很难真正落到产业应用层面。也正因如此，团队对比赛成绩的预期始终较为务实——稳定完赛、发现问题、实现自我突破，比单纯争夺名次更重要。

障碍赛场的挑战体现在许多非理想环境细节中。参赛机器人既要兼顾稳定性，也要保证行进速度，而真实场地带来的难度远高于实验室环境：不同材质和形态的斜坡会改变地面摩擦力与机身倾角，要求机器人实时调整步态，并动态分配脚踝电机出力；场馆地面的反光则会干扰视觉模组的感知判断，导致机器人定位出现偏差，进一步倒逼感知算法不断优化。在团队看来，这些问题都不是无法解决的技术硬伤，但有限的备战时间，恰恰让赛事成为一次必须直面的压力测试。

戴博扬认为，挑战本身正是机器人赛事的核心价值——技术原本就应该在充满不确定性的场景中反复打磨，而难度提升的背后，也正体现出整个人形机器人产业正在快速进步。

赛场竞技最终仍要服务于产业落地，人形机器人的越障能力与多类应用场景需求高度相关。相比轮式机器人和四足机器人，人形结构的优势在于更适配人类社会中的非标准化环境：在山地巡检、应急救援、负重转运等场景里，台阶、斜坡以及零散障碍物无法被统一改造，人形机器人不仅能够通行复杂地形，还能依靠上肢完成操作任务。虽然技术门槛更高，但相应的应用想象空间也更大。

在参赛团队的规划中，障碍赛中的复杂地形和多变地面条件，实际上对标的正是工业巡检、应急救援等非结构化应用场景。真实落地场景无法按需定制，人形机器人的技术“大考”，也正从竞技赛场不断延伸至更广阔的产业应用一线。

北京商报记者 王天逸