作者丨姚单
鲸犀获悉，家庭柔性机器人公司弘火智能「SoulX」已完成天使轮融资，由高瓴创投投资，向阳资本担任独家财务顾问。这笔钱将主要用于首款睡眠安抚机器人MoYa的量产和推广。按计划，这款产品将在2026年年内于北美率先上市。
SoulX的创始人郑潜，履历很有趣——哈工大机器人背景出身，后来又在浙大控制学院深耕神经科学，是一个在外骨骼、脑机接口领域反复创业的连续创业者。这一次，他拉起了一支高度交叉的团队：工业与医疗康复柔性机器人、脑机接口、情感交互与心理健康AI、柔性电子、汽车智能座舱与舒适系统供应链，甚至家居与艺术设计背景的人才都汇集在了一起。
其实郑潜一直想做一款普惠的、能让大众真正感知到的产品。但他过去那些年在做的事，离普通人还是太远了。思来想去，最终落到了一个看似朴素却又直击人心的点上——睡觉和拥抱。
要理解郑潜选的这个方向，得先看看“睡觉”和“拥抱”这两个关键词背后，市场到底缺了什么。
睡眠赛道看起来广阔，其实道很窄。症结在于失眠的异质性太强了——压力、焦虑、抑郁、昼夜节律紊乱……成因千差万别，没有哪个产品能覆盖所有场景。
再来看看陪伴机器人赛道，同样也是问题重重。现有产品要么是桌面级的智能音箱，没有实体温度，也没有触觉；要么是仿生宠物，关节僵硬，交互机械感十足，用户的新鲜感一过，很快就被搁置在角落。几乎没有一款产品能真正提供触觉上的安抚——比如一个拥抱、一次拍抚、一次依偎。而心理学和神经科学早就证实，触觉是情感连接最直接的通道。
这两个领域在交叉处留下了一大片空白：大量失眠困扰，其实不是单纯的生理问题，它与压力、焦虑和反复内耗息息相关。
郑潜调研后也发现，很多人在睡前都会进入一天中最容易卸下防备、也最容易被情绪影响的时刻。工作上的压力、关系中的波动、独处时的疲惫，甚至白天没消化掉的思绪，都会在夜晚翻涌上来，影响入睡。
这时候，他们需要的可能不是什么复杂的监测设备，而是一种稳定、自然、没有负担的安抚——一个随时都在的拥抱。
社交网络上常被讨论的“情侣伴睡效应”，背后其实指向了一个更基础的身心机制：当一个稳定、亲密的存在在场时，人更容易获得安全感，身体也更容易从警觉状态回到放松状态。
但问题是，伴侣不可能随时都有好心情，宠物不会说话，照顾活体本身也是一种负担。家庭里，始终缺一个稳定、豁达、永远在线、能提供情感支持却又不添麻烦的角色。
这个空白，传统睡眠硬件填不了，现有的陪伴机器人也够不着。SoulX瞄准的，正是这个缝隙。
SoulX手中的牌，是柔性机器人。
柔性机器人要解决的问题不少：本体结构、材料特性、非线性运动控制、触觉反馈、消费级泵阀、噪声振动、量产一致性……一样都少不了。SoulX在柔性本体、底层控制与消费级气动供应链上，已经形成了多层积累。
气囊、泵阀、柔性材料这些东西，早就在汽车座椅、智能按摩设备这些大规模消费场景里反复打磨过了。现在，SoulX团队要做的是把这些成熟能力再升级，变成消费级柔性机器人的底层基础。郑潜向鲸犀表示：“实验室里的软体机器人并不少见。真正困难的是，让它变成普通人买得起、用得长久的产品。”
SoulX的首款产品MoYa，外层是毛绒的，内部没有用电机的阵列，而是用了自研的柔性气动材料、结构与控制算法，来实现拥抱和拍抚。不装摄像头，算力全部放在云端。音乐播放、智能家居控制这些功能统统砍掉，只保留了深度的沟通交流和讲故事。
为了实现高质量的触觉安抚，团队搭建了一套完整的“拥抱工程学”：压力面积、拍抚频率、实时调控速度、噪声、散热，甚至连布套的摩擦系数都有量化标准。相关参数经历了长时间的打磨，至今还在迭代。
目前，首代系统已经完成了关键链路的验证，小范围的批量测试正在进行。柔性机器人从实验室走向消费端，已经有了一条比较清晰的路径。
初步的种子用户测试显示，MoYa的使用高峰集中在三个场景：睡前放下电子设备的时候、早上起床的时候、以及回家休整的时候。在连续两周的小范围测试里，用户人均每天发起3到4次拥抱或节律安抚，单次交互一般持续几分钟；部分活跃用户会在睡前和MoYa进行一次更深入的沟通。
从反馈来看，大约七成用户表示，使用后更容易从紧绷状态慢慢放松下来；超过六成用户觉得，睡前的安全感或者入睡体验有所改善。团队正在扩大测试样本，并结合主观量表、HRV等生理指标做进一步的验证。“安全进入家庭，这永远是第一位的。”郑潜说。
MoYa只是SoulX的第一款产品。接下来，团队会逐步减少棉花填充的作用，让柔性本体承担更多的包裹、支撑与动作表达。再往远了说，方向是做一种面向家庭近距离交互的刚柔耦合机器人——该柔的时候柔，该刚的时候刚。
硬件之外，SoulX也在搭建另一套底层能力。在AI层面，MoYa不是简单地接入一个会聊天的大模型，而是要构建一个具备主动关心能力的物理智能体。SoulX围绕家庭场景搭建了一套Agent Harness，把长期记忆、注意力分配、情境判断和物理交互都纳入一个统一的Agent Loop。随着日常相处不断发生，MoYa会慢慢理解用户的作息节律、压力来源和睡眠线索——什么时候适合主动关心，什么时候应该安静等待，什么时候可以发起一次克制而又自然的互动。
MoYa沉淀的不是简单的聊天记录，而是用户长期生活中关于压力、睡眠和情绪的线索。随着记忆和多模态感知能力的逐步完善，系统会进一步形成动态的个人和家庭心智画像。郑潜把更长远的方向称作“心智世界模型”。它的目标不是为了记录更多数据，而是为了真正理解：最近发生了什么，哪些事正在影响你，什么时候应该回应，什么时候应该保持安静。
郑潜说，没有一家伟大的公司不是先完成商业闭环的。他掰着手指算了一笔账：结合早期用户反馈和第一批产能，SoulX把首批交付目标定在了3000台左右。毛利不算低，但当前的成本还是比较高。很多工厂没做过这么复杂的柔性气动结构，部分生产环节还要依赖人工。
从最原始的情绪需求切入，把“拥抱”打磨成一个可量化的产品。这可能是郑潜几次创业历程里，离大众消费者最近的一次。拥抱不是终点，它只是柔性机器人进入家庭的第一步。
