ICRA 2026 刚落幕于维也纳。如果用一句话来概括它石智航本次的表现，那就是：不仅是在展台上亮相，更在学术、技术、产品三大维度上展示了硬核成果。其中，灵巧手 DexHand 的全球首秀成为焦点，但更令人印象深刻的，是背后那套从论文到实物、从离线预测到实时控制的全栈能力体系。
在本届 ICRA 上，它石智航联合创始人兼首席科学家丁文超博士带队，共有 9 篇论文被大会接收。更值得关注的是，他们同步发布了一项名为「TacForeSight」的新技术。与其说这是一篇论文的发表，不如说它是它石智航在“手脑一体”技术路线上迈出的关键一步。
TacForeSight：让灵巧手从“被动反馈”进化到“主动预判”
TacForeSight 是本届 ICRA 上它石智航展示的学术重点之一。这项工作延续了此前 OmniVTA 视触觉世界模型的研究，与新加坡国立大学、上海交通大学、中科院自动化所及复旦大学共同协作完成。其核心目标明确：将视触觉世界模型真正应用于实时控制场景。
在真实的物理世界里，机器人看到物体并不等同于能操作好。对人类来说几乎不假思索的擦拭、插接、拧紧、抓取等动作，对机器人而言却是巨大的技术难题。每一次接触、滑动、对齐，背后都涉及复杂的物理交互——一旦判断滞后，就会导致打滑、错位甚至任务失败。
TacForeSight 正是为了攻克这一难题而设计。其核心是一个基于力条件的触觉世界模型：利用高频腕部力信号，预测短时间内的未来触觉潜变量，并将这一预测结果作为动作策略的“前瞻性接触先验”。简单来说，机器人不再是“触摸后反应”，而是能够提前预判接触状态的变化，并主动调整动作。
实验数据也展现了扎实的性能。论文结果显示，TacForeSight 在五个标准接触任务上的平均完成率达到 79.0%，明显优于其他基线方法。更值得注意的是其扰动恢复能力：在高扰动任务中达到 90%，角度扰动和姿态扰动任务中同样表现优异，分别拿下 85% 和 85% 的成绩。此外，该系统支持 20Hz 实时推理，能够以接近人类操作的速度完成基于力和触觉的闭环控制。这意味着，触觉世界模型已不再仅是一个离线预测工具，而是真正进入了机器人的高频实时控制闭环。
这项技术已在本次 ICRA 正式亮相的 DexHand 灵巧手上得到应用。其工作流程如下：DexHand 通过 TacForeSight 将腕部力/力矩信号传导至视触觉世界模型 OmniVTA，再依托通用具身大模型 AWE 3.0，使灵巧手不仅能感知接触，还能预测接触变化并提前调整动作。这正是它石智航始终坚持的“手脑一体”思路——灵巧手不仅仅是末端执行硬件，更是连接数据、模型与物理世界的关键接口。
具身领域 9 篇论文入选，学术能力的延续性值得关注
回顾去年的 ICRA 2025，它石智航在 ManiSkill-ViTac 视触觉融合挑战赛中击败全球 42 支队伍，夺得冠军。今年，这种学术上的领先优势得到了延续。由丁文超博士代表的公司及相关合作机构共有 9 篇论文被本届 ICRA 接收，研究范围覆盖了视觉感知、视角鲁棒操作、复杂任务泛化、全身交互控制等具身智能核心环节。
值得注意的是，这些论文并非孤立的技术点，而是共同指向一个系统性的核心问题：如何让机器人在真实的物理世界里——面对视角变化、未知物体、接触扰动以及动态环境——仍然能保持稳定、精确且可泛化的操作能力。正如丁文超在本届 ICRA 行业主题演讲中所指出的：当感知、接触与行动不再彼此割裂时，具身智能的泛化能力才会真正涌现。
从 ICRA 2025 挑战赛夺冠，到 ICRA 2026 论文入选与全栈技术亮相，它石智航在 ICRA 这条线上的持续参与，呈现出一条清晰的发展路径：从学术研究到工程验证的闭环。这背后是高密度研发团队、长期学术积累与真实场景工程探索共同支撑的结果。
根据截至目前的公开信息，它石智航研发人员及硕博占比均超过 80%，985/QS100 背景占比超七成，核心团队累计发表顶会/顶刊论文 40 余篇。这些学术成果并非简单的“贴金”背书，而是数据、模型与本体能力持续增长的坚实基础。
随着 ICRA 2026 在维也纳落下帷幕，它石智航完成了一次从学术成果到现场能力的系统呈现。当机器人开始具备理解、预测并适应物理环境的能力时，具身智能正加速迈向一个“能干活、能预判、能泛化”的全新阶段。
