企查查APP信息显示，近日，北京面壁智能科技有限责任公司一项名为“基于动态稀疏化激活的人形机器人多模态感知融合方法”的专利正式公布。

根据企查查专利摘要，该方法主要涵盖以下步骤：首先，获取机器人的多模态数据流，并依据其实时运行状态生成模态可用性映射；其次，采用稀疏门控策略动态选择待激活的感知模态，并基于选择结果构建激活模态集；接着，运用卡尔曼滤波算法对激活模态集进行状态评估，得到状态评估集并识别模态切换状态；当识别出模态切换时，结合任务复杂度和进度变化，构建状态评估窗口，并在该窗口内动态调整机器人状态空间维度，从而得到多模态状态集；最后，基于多模态状态集生成机器人任务执行指令，并控制其行为动作。这一方法旨在解决采用稀疏门控策略动态选择激活感知模态时，因模态切换导致的机器人状态空间维度不匹配问题。