2023年，中国市场真正售出的具备完整形态的人形机器人，满打满算只有50台——这个规模小到几乎可以忽略，更接近实验室阶段的一次性工程样机。但到了2025年，这一数字迅速跃升至约1.5万台。从50台到1.5万台，这并非简单的数量增长，而是一个十分明确的产业信号：人形机器人正加速走出实验室，正式迈入量产时代。

当量产规模开始放大，上游核心零部件需求往往会最先释放。而在人形机器人产业链中，最关键的核心零部件之一，就是各类关节内部使用的减速器。

1、人形机器人减速器，43万台只是开始

减速器的作用，简单来说，就是把电机的高速旋转转换为机器人关节所需的低速、大扭矩输出——没有减速器，机器人连抬手、弯臂、迈腿这样最基础的动作都很难稳定完成。

2025年，一台标准人形机器人所配置的减速器数量通常超过14个。这些减速器分布在肩部、肘部、腕部、髋部、膝部、踝部等多个关键关节，构成了人形机器人实现运动控制的基础硬件。

据MIR DATABANK数据显示，2025年中国人形机器人领域第三方减速器整体销售量约为43万台/套。未来，随着人形机器人商业化应用持续落地，以及高自由度机型销量进一步提升，减速器市场需求和销量预计仍将保持高速增长。

2、上肢用谐波，下肢用行星，摆线仍在等待机会

当前人形机器人减速器的主流技术路线，是“谐波减速器+行星减速器”的组合方案。谐波减速器具备体积小、重量轻、传动精度高等优势，主要应用于手臂、手腕等需要精细动作控制的上肢关节；行星减速器则因结构相对简单、刚性较强、抗冲击能力突出，更适合用于承受较大负载的下肢关节。

这套组合方案之所以成为行业主流，核心在于成熟度高。无论是谐波减速器还是行星减速器，在工业机器人领域都已积累了多年应用经验，供应链相对稳定，制造成本也更容易控制，整体性能刚好匹配当前人形机器人的实际需求——虽然未必是最理想方案，但足够实用。

在谐波减速器领域，绿的谐波、来福谐波、瑞迪智驱、同川科技等传统谐波厂商目前仍占据主导地位，市场集中度较高，客户对技术能力与定制化交付要求也非常严格。不过到了2025年，行业出现了一个明显变化：新进入者正在持续增多——中大力德、斯菱智驱、中鼎股份等原本专注于行星减速器、机床零部件或汽车零部件的企业，开始加速切入谐波减速器赛道。

图片来源：公开财报

行星减速器领域的格局也较为相似。中大力德与纽氏达特两家公司合计占据了超过70%的市场份额，主要为智元、宇树等头部人形机器人企业供货。与此同时，RV减速器厂商环动科技，以及汽车零部件企业福达股份，也都在2025年公开宣布布局行星减速器业务。

此外，还有一个正在逐步受到关注的角色，就是摆线减速器。与谐波减速器相比，它能够承受更大的负载；与行星减速器相比，它又具备更高的传动精度。从理论上看，摆线减速器更适合人形机器人这种既要求灵活运动、又需要较强受力能力的应用场景。问题在于，摆线减速器制造工艺更复杂，成本相对更高，扭矩密度也仍有进一步优化空间。目前，它仍处于小批量验证阶段，代表厂商包括动易科技、科盟创新、环动科技、国茂股份等。

不过，行业内不少从业者依然看好摆线减速器的长期前景。随着人形机器人从展示型产品逐步走向真实劳动场景，机器人关节对负载能力、耐久寿命和稳定性的要求都会显著提升，届时摆线减速器的优势有望进一步显现。

3、三个趋势正在重塑这个行业

站在2025年底回看，人形机器人减速器产业正处于从起步阶段迈向成长期的关键过渡期，有三个重要趋势值得持续关注。

第一个趋势，是传动方案仍在持续迭代。“谐波+行星”是当前阶段最务实、最成熟的选择，但如果摆线减速器在未来几年内解决工艺成熟度和成本控制问题，它很可能成为下一代高性能人形机器人的重要标配方案。

第二个趋势，是竞争格局仍在快速变化。精密传动厂商、汽车零部件企业、机床零部件公司等不同类型玩家，正在同一条赛道上正面竞争。未来三到五年，这个行业大概率将经历一轮新的洗牌，最终决定胜负的，仍将是技术积累、产品能力和客户关系。

第三个趋势，是技术升级与应用场景之间正在形成正向循环。这并不是一个单向“技术推动应用”的过程——更先进的减速器可以帮助人形机器人完成更复杂、更高强度的任务，而不断丰富的应用场景又会反过来对减速器的寿命、精度、可靠性和成本提出更高要求。这种相互推动、持续反馈的循环，才是人形机器人减速器行业不断进化的核心动力。

这三个趋势背后，其实都指向同一个关键命题：供应链能力将决定人形机器人量产的上限。减速器只是其中一个环节，关节模组、力传感器等核心零部件同样面临从技术突破走向规模化交付的现实考验。