本文详细记录了如何利用一块树莓派 Pico 作为 picoprobe 调试器，对另一块 Pico 进行调试的完整流程。开发环境采用 CLion，工程文件基于 RT-Thread BSP。整个过程虽然不算复杂，但几个关键环节容易遇到问题，这里将全流程梳理清晰，方便大家快速上手。

准备 IDE 环境

首先介绍 IDE 环境。我使用的是 CLion 2023.2.2，它自带了 MinGW 和 GDB 等基础工具，但 OpenOCD 需要额外安装。需要注意：针对 Pico 必须使用专用的 OpenOCD 版本，最稳妥的方式是从 Raspberry Pi 官方源码自行编译。

好在我的 OpenOCD 目录中已包含 openocd_rp2040.exe，在 CLion 中直接选择该文件即可。

（早期配置时目录路径不够严谨，后续调整未做修正，各位可自动忽略）

接下来需要添加一个运行/调试配置。

该面板的配置文件需要手动编写：

source [find interface/picoprobe.cfg]
source [find target/rp2040.cfg]

然后在对应的 interface 和 target 目录下放置好配置文件。整体文件结构如下：

├── interface
│   └── picoprobe.cfg   ---- OpenOCD 配置文件（用于 picoprobe 接口）
├── openocd.exe         ---- 专门编译的 OpenOCD 可执行文件
├── target
│   └── rp2040.cfg      ---- OpenOCD 配置文件（针对 RP2040 目标）
└── zadig-2.7.exe       ---- 用于安装 USB 驱动的工具

到这里，CLion 侧的准备工作就完成了。

picoprobe 固件烧录

picoprobe.uf2 固件已包含在资源包中。按住 Pico 的 BOOTSEL 键，连接 USB 至电脑，将 .uf2 文件拖入出现的磁盘即可，操作非常简单。

Windows 用户需注意：还需要使用 zadig-2.7.exe 安装 picoprobe 的 USB 驱动，否则无法正常连接。

Linux 下可以通过 dmesg 确认加载是否成功：

dmesg | grep usb

注：每次加载成功后，需要为 USB 设备设置权限：

sudo chmod -R 777 /dev/bus/usb/

完成这些步骤后，picoprobe 部分就准备就绪了。

开发板接线

使用一块 Pico 作为 picoprobe 调试另一块 Pico 时，接线方式请直接参考下图。

将 SWD 和 UART 接口都连接好，后续调试会更加方便。

将 USB 接上电脑，就可以愉快地开始调试了。

最后还有一点需要注意：要在 CLion 中顺利开发 RT-Thread BSP 工程，需要先在 env 工具中执行以下命令，生成对应的 CMake 工程：

scons --target=cmake