在探讨无刷直流电机之前，有必要先了解直流有刷电机的基本原理。图1-1展示了直流有刷电机的结构原理图，其主要部件组成见图1-2。

直流有刷电机的工作原理是：直流电经电刷送入，通过换向器流入绕组；随着电刷与换向器相对位置的改变，绕组内的电流方向随之切换，从而使电机持续旋转。

图1-3清晰列出了有刷电机的优点与缺点。

分析可知，有刷电机的局限主要来源于电刷与换向器。因此，无刷直流电机的核心改进正是去除了这两个部件。然而，这带来一个新问题：没有换向器，电流方向无法自动切换。解决方案是增加一个电子换向器。另一主要变化是绕组与永磁体的位置互换——如图1-4所示的典型三相直流无刷电机（常简称为无刷直流电机，两者含义相同），永磁体置于转子上，绕组位于定子上（此为内转子结构；外转子结构则永磁体在外围）。电刷与换向器被移除，取而代之的是电子换向器。为了正确换相，无刷直流电机需获知转子位置，通常采用霍尔传感器检测。但获取换相点并非必须依赖霍尔传感器，因此图1-4中未绘出。图1-5展示了带霍尔传感器的结构，霍尔传感器的布置原理将在后续章节专门讨论。图1-6为一台实际的无刷直流电机产品，可结合图1-4理解其构造。

直流无刷电机主要依靠霍尔传感器或反电动势来检测当前转子位置，再根据预设的换相表确定哪两相绕组应通电，从而使定子磁链与转子磁链方向保持适当角度。

接下来通过一组图来解析其工作原理。常用的控制策略为每次给两相绕组通电，每相通电120度电角度，剩余一相不通电，用于检测反电动势并触发换相。这种方式下，每次通电可产生双倍扭矩，效率更高。图1-7至图1-12展示了这一两相通电的示意图。需注意，图中三个独立线圈的一端已连接在一起，构成Y形接法，便于电子换向。