聊到电机控制，特别是无刷直流电机（BLDC）的控制技术，这里头其实有不少门道值得深入探讨。无刷电机属于自换流型，也就是说，它自己知道什么时候该转换电流方向，这比传统有刷电机的控制要复杂一些，同时也带来了更高的效率和可靠性。

电机控制原理

要控制好BLDC电机，关键得弄清楚转子的位置和换向时机。以闭环速度控制为例，至少需要满足两个条件：一是要能测量转子速度或者电机电流，二是得靠PWM信号来调节电机的速度和输出功率。这是实现精确调速的基础。

PWM信号的排列方式，可以根据具体应用场景来选择，边沿排列或者中心对齐排列都行。大多数应用其实只要求速度可调，这种情况下，用6个独立的边沿排列PWM信号就足够了。这种方式的好处是分辨率最高，能实现更精细的调速。但如果是伺服定位、能耗制动或者需要正反转的应用，那就得推荐使用互补的中心对齐排列PWM信号了，这样可以避免上下桥臂直通，提高系统安全性。

转子位置怎么感应？

传统做法是给BLDC电机装上霍尔效应传感器，靠它们提供绝对位置信息。这么做的代价是，电机引线变多，成本也跟着涨上去了。而无传感器控制就省去了霍尔传感器，直接利用电机的反电动势（也就是反电动势）来推算转子位置。对于像风扇、水泵这类低成本变速应用来说，无传感器控制几乎是标配。冰箱和空调的压缩机，在采用BLDC电机时，同样离不开无传感器控制技术，因为这能有效降低系统成本并提升可靠性。

空载时间的插入和补充

大多数BLDC电机其实不需要互补PWM、空载时间插入或者空载时间补偿。只有那些高性能的BLDC伺服电机、正弦波激励式BLDC电机、无刷交流电机或者永磁同步电机，才可能需要这些高级特性，以确保电流波形平滑并防止功率器件损坏。

控制算法

BLDC电机的控制算法种类不少，从简单的六步换向到复杂的矢量控制都有。过去有一种做法是把功率晶体管当作线性稳压器来用，直接控制电机电压。但这种方案在驱动大功率电机时就不好使了，效率太差，发热严重。大功率电机必须走PWM控制路线，而且需要一个微控制器来负责启动、换向和各种控制逻辑，以实现精准的扭矩和速度调节。

运动控制原理

运动控制跟机器人是分不开的。工业机器人要动起来，得靠电机驱动致动器，才能执行任务或者用机器手臂抓取物体。运动控制系统的设计直接决定了机器人的精度和响应速度。

机器人的运动控制系统，通常由三部分组成：电机控制器、电机驱动器和电机本体（多数是伺服电机）。电机控制器是“大脑”，负责运算和发指令；驱动器负责把电流放大，按指令驱动电机；电机则直接让机器人动起来，或者通过传动系统、链条系统来传递动力。这三者协同工作，构成了完整的运动控制闭环。

图1：机器人的运动控制系统。

输出类型

移动机器人的移动方式五花八门，可以用螺旋桨、机器脚、轮子、轨道，甚至机器手臂。比如NI展示的几个平台，VINI、VolksBot和Isadora，就分别用上了全向轮、普通轮和机器手臂，展示了不同场景下的运动方案。

嵌入式控制方面，可以借助NI CompactRIO这类平台，它把实时控制器和FPGA整合在一起。CompactRIO的可重配置机箱能装下各种I/O模块，从传感器输入到电机控制，都能灵活配置，非常适合复杂的机器人控制需求。

关于VINI机器人的具体案例

VINI用的是全向轮，这种轮子能让机器人朝任何方向移动，除了能像普通轮子一样前进后退，还能通过把轮轴转向相反方向来实现侧移。这种轮子在自动堆高机这类需要在狭小空间里腾挪的设备上很常见，能显著提升机动性。

VINI本身也是一款地图绘制机器人，它用NI工业级控制器配合CompactRIO来执行路径规划和数据处理。工业级控制器负责处理激光扫描地图和机器视觉，而CompactRIO则接收传感器数据，并控制摄像机系统上的伺服电机。值得留意的是，整个系统分工明确，各司其职，充分发挥了每个模块的专长。