伺服设备到底包含哪几部分？这个问题的答案其实并不复杂。今天我们就来把伺服系统的组成和分类好好理一理，争取一次把它彻底弄懂。

先说说伺服系统是干什么用的。它本质上是一个反馈控制系统，作用是精确地跟随或复现某个过程。换言之，在许多应用场景中，伺服系统就是让机械部件，比如工作台、机械臂，能够准确地跟踪一个指令信号，无论是位置、速度还是加速度。从结构上来看，它和普通的反馈控制系统并没有本质区别。

那么，伺服系统究竟由哪几个核心部分组成？

从自动控制理论的角度来看，机电一体化的伺服控制系统虽然种类繁多，但其核心构成基本离不开这五个部分：控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节。

比较环节

它的任务是将输入的指令信号与系统反馈回来的信号进行对比，从而得出两者之间的偏差信号。这个环节通常由专门的电路或计算机来实现，是整个控制链条的起始点。

控制器

控制器一般指的是计算机或PID控制电路。它的工作是对比较环节输出的偏差信号进行计算和处理，随后将处理后的信号传递给执行元件，使其按照设定的要求动作。

执行环节

执行环节的核心任务是将控制信号转化为机械能，以驱动被控对象运动。在机电一体化系统中，执行元件通常是各类电机，或者是液压、气动伺服机构。

被控对象

检测环节

检测环节负责测量系统的输出量，并将其转换成比较环节能够识别的信号。这套装置通常包括传感器和转换电路。

说完组成部分，我们再来看看伺服系统是如何进行分类的。

主要的分类方式有三种。

按被控量参数特性分类

这是一种基本的分类维度。

按驱动元件的类型分类

根据所用控制元件的不同，可以分为机电伺服系统、液压伺服系统以及气动伺服系统。

按控制原理分类

可以分为开环控制、闭环控制和半闭环控制三种。

在实际应用中，有四种常见的伺服控制系统需要特别加以关注：

液压伺服控制系统

它的基本原理是电机提供动力，液压泵将机械能转化为压力能，推动液压油流动。通过控制各类阀门来改变液压油的流向，进而驱动液压缸完成各种动作。根据偏差信号的获取和传递方式不同，又可以分为机-液、电-液、气-液等，其中机-液和电-液应用最为广泛。如果按被控物理量来分，则包括位置、速度、力、加速度、压力控制等类型。在机械设备中，最常见的就是机-液和电-液伺服系统。

交流伺服控制系统

交流伺服系统分为基于异步电动机和基于同步电动机两种。除了稳定性好、快速性好、精度高这些基础优点外，它在调速范围、定位精度、稳速精度、动态响应以及运行稳定性等方面都能达到非常高的指标。

直流伺服控制系统

直流伺服的控制原理建立在电磁力定律基础之上，主磁通与电枢电流这两个变量是相互独立的，分别控制励磁电流与电枢电流，就可以很方便地进行转矩与转速控制。从控制角度看，它是一个单输入单输出的系统，经典控制理论完全适用。正因为如此，直流伺服凭借其控制简单、调速性能优异的特性，在数控机床的进给驱动中曾长期占据主导地位。

电液伺服控制系统

电液伺服系统是由电信号处理装置和液压动力机构共同组成的反馈控制系统。最常见的包括电液位置伺服系统、电液速度控制系统以及电液力（或力矩）控制系统。