基于OpenHarmony的仿生四足狗开发完整教程

本教程源自刘潇翔在《仿生机器狗训练营》中获特等奖的实际开发经验，详细记录了一款基于OpenAtom OpenHarmony（以下简称“OpenHarmony”）系统的桌面级四足机器狗——Puppy的完整开发过程。内容涵盖机械结构、电控硬件、控制算法、上位机四大核心模块，并穿插了开发中遇到的典型问题与解决方法，适合希望从零开始搭建四足机器人的开发者参考。

一、项目简介与硬件清单

机器狗的开发需要硬件、软件及运动行为三者协调。本项目基于传智教育Hi3861 IoT WiFi模组主控，设计了一款拥有十二自由度的桌面级四足机器狗——Puppy。已合仓的代码链接如下：
https://gitee.com/openharmony-sig/contest/tree/master/2022_itcast_LCEDA_OpenHarmony_camp/Harmony%20Puppy

项目硬件清单

• 主控MCU：Hi3861模组
• 关节位控电机：9g舵机 ---> MG90S
• 舵机驱动管理：PCA9685PW
• IMU传感器：MPU6050
• 电机供电：DC-DC BUCK电路 ---> MP2236
• 移动电源：航模聚合物锂电池 ---> 2S-35C