自动驾驶领域的感知模块大家已不陌生，本文将聚焦于规划与控制两大环节，深入解析其运作机制。传统方案中，感知、规划、控制相对独立，而深度学习的兴起推动了数据驱动算法的广泛应用。接下来，我们一起回顾自动驾驶规划与控制算法的核心设计思路。下图展示了自动驾驶主要算法模块，重点突出规划与控制部分。

首先从汽车动力学建模入手。车辆基本属性包括位置、方向、加速度及转向角度，若引入摩擦力因素，动力学模型将更为复杂。

规划系统通常分为三个层次：路线规划、行为规划和运动规划，三者之间的层级关系如下图所示。

Route Planning（路线规划）：路线规划旨在从起点到终点搜索最优全局路径，可结合实时交通信息进行动态优化。经典算法包括A*和Dijkstra，但其可扩展性有限，针对复杂路网的大规模扩展算法成为当前研究热点。

Behavior Planner（行为规划）：行为规划负责实时决策，例如与其他交通参与者正确互动、遵守交通规则，并生成变道、超车、通过路口等局部目标。有限元算法在此类决策中具有应用价值。

Motion Planning（运动规划）：运动规划生成具体路径或动作序列，以安全、无碰撞的方式实现局部目标。运动规划方法主要分为三大类：

Complete Planning（完备规划）：完备规划在配置空间中搜索连续的完整解，但高维空间导致计算量远超当前芯片能力。

Combinatorial Planning（组合规划）：组合规划通过精确分解配置空间并进行离散化处理，借助降维技术有效降低计算复杂度。

Sample-Based Planning（基于采样的规划）：基于采样的规划在空间中随机采样，寻找无碰撞且可连通的控制量或位姿。尽管无法保证找到完整解空间，但计算复杂度显著降低。该方法因具备概率完备性而备受青睐——即给定无限采样时间，若解存在，找到它的概率将收敛于1。

最后简要回顾自动驾驶中常用的三种控制算法：

PID控制：PID（比例-积分-微分）控制器是经典反馈控制算法，广泛应用于工业自动化及需连续调制的场景。其适应性极强，几乎适用于所有控制领域。

模型预测控制（MPC）：模型预测控制（MPC）依赖系统模型生成前馈控制。每个时间步，算法对预测时域求解开环优化问题，计算控制序列并仅应用第一个值，随后在下一时间步更新系统状态并重新求解。MPC在车辆中的典型应用包括牵引控制、制动控制、转向控制及车道保持。

路径/轨迹跟踪：控制模块根据运动规划器生成的路径或轨迹进行精确跟踪。常用方法包括纯追踪算法、AutonoVi、运动自行车模型以及模型预测控制。

尽管当前规划算法已表现出色，但未来仍需在动态环境中进一步提升实时规划性能。近期研究趋势包括更充分地融入机器人差动运动约束，以及在重规划迭代间保留知识的有效策略。

近年来，自动驾驶车辆控制理论取得重大进展，但多数突破仍停留在仿真层面。确保自治系统准确执行高层决策意图至关重要。基于MPC的技术凭借其灵活性和优异性能成为研究热点。实时应用中计算时间极为关键，因此模型选择与MPC问题表述因场景不同而差异显著。

研究表明，车辆协作可显著提升感知与规划模块的性能，但多车协作算法的可扩展性仍有待提高。此外，尽管V2V通信硬件已标准化，但车辆间应传递的信息内容尚无统一标准。

自动驾驶汽车作为复杂系统，对研究人员而言，务实的方法是将AV软件架构分而治之，专注改进单个子系统，再通过集成实现新功能。自治系统研究中一个常被忽视的关键挑战是各组件无缝集成——确保不同软件模块间交互有效且有意义。由于系统复杂性，局部过程之和难以保证达到预期整体输出。平衡各流程间的计算资源分配同样至关重要。目睹自动驾驶汽车研究的飞速发展，我们有理由期待上述挑战将在不久的将来被逐步攻克，自动驾驶汽车将在城市交通中日益普及。