人形机器人产业正经历一场从“能走路”到“能干活”的关键跨越。这场跨越的核心赛点，最终落在了那双“手”上。

灵巧手——这个人形机器人产业链里技术壁垒最高、价值量最集中的部件，正吸引着所有人的目光。它的成本能占到整机的15%到20%。难点在哪呢？要在不到乘人巴掌大的空间里，塞进20个以上自由度的关节、微型驱动系统、多模态传感器和实时控制算法，还得同时做到轻量化、高负载、低成本，并且能规模化量产。坦白说，全球范围内，能把这事办成的玩家，掰着手指头就能数得过来。

正因如此，灵巧手被业内看作是人形机器人商业化落地的“最后一公里”，也是当前产业链各方争夺最激烈的一环。

一家新锐全栈方案商的崛起

最近，“杭州新八骏”阵营里的一家公司——曦诺未来（Xynova）完成了数亿元A轮融资。这轮融资由理想战投、中信建投资本、中信建投投资联合领投，长三角数文集团、源珈基金跟投，老股东财通资本、小米战投、电科基金等继续加码，光源资本担任独家财务顾问。截至目前，曦诺未来累计融资额已接近10亿元。

根据规划，这笔钱将主要用来打造高可靠性的通用灵巧执行平台，夯实规模化量产与交付能力，推进“硬件+算法+数据”的全栈闭环。公司的目标是：2026年底前，正式形成年产1万台灵巧手及20万台微型电缸的产能规模。

曦诺未来成立于2024年底，与行业中那些单一的硬件供应商不同，它给自己定的角色是“面向通用灵巧操作的全栈方案商”。具体来说，在技术架构上，以灵巧手为核心硬件基础，以臂手一体协同为执行框架，再用小脑运控算法做智能中枢，试图搭建一个从“感知-控制-反馈”的完整闭环控制体系。它服务的对象，是人形机器人本体厂商、算法公司、科研客户以及终端场景客户。

创始人兼CEO夏宇轩是个95后，毕业于顶尖院校，拥有物理与计算机科学双学位，先后在摩根士丹利、鼎晖投资等机构工作过，长期关注硬科技与高端制造，从自动驾驶、激光雷达，到芯片、光模块，都有涉及。

短短一年时间，团队就从初创期的五六人扩张到了300多人。核心成员在高效能电机系统、电机控制、机电一体化和精密驱动领域，积累了二十余年的经验。据了解，这些研发和工程人才大多来自大疆、舍弗勒、KUKA、Apple、FESTO、宁德时代、联合汽车电子以及头部医疗机器人公司等产业一线阵营，同时汇聚了清华、上海交大、浙大、武大以及宾夕法尼亚大学、哥伦比亚大学、慕尼黑工业大学等国内外高校背景的技术梯队。这支队伍，具备将电机电控、机械传动、结构和算法能力系统性迁移至具身智能领域的工程经验。

技术路线之争：为什么是“绳驱+直驱”混合方案？

当前，灵巧手设计主要围绕三大技术流派展开：电机直驱、腱绳驱动（绳驱）和连杆驱动。当然，也有厂商在探索混合驱动方案。

曦诺未来选择的，是以绳驱为核心的混合驱动方案。2024年8月，他们推出了全球首款全自研量产的高自由度腱绳驱动灵巧手 Xynova Flex 1。这款产品拥有25个自由度，手掌重量仅380克，负载能力却高达30公斤以上，单指指尖力超过20N。按照曦诺未来的说法，这是目前市面上自重最轻、负载力最高的高自由度灵巧手。

到了今年5月中旬，在延续Flex 1臂手一体化优势的基础上，他们又推出了全球首款采取“腱绳+电机直驱”混合驱动的仿生灵巧手Flex 2。这款新产品手掌重量不到400克，拥有23个自由度（其中19个主动、4个被动），指尖力达到20N以上，单手抓取峰值负载可达12公斤，持续作业额定负载为4公斤。更关键的是，Flex 2还集成了视觉、触觉、力觉与接近觉四类传感器，配合类人“小脑算法”，能够实现自适应抓取、带载反驱等更复杂、更智能化的手部操作。

按照规划，曦诺未来将在2026年进一步扩展产品矩阵，推出第二代Flex系列灵巧手，重点对感知能力、微型执行机构以及传动能力进行系统性升级。

万台产能的挑战与赌注

灵巧手的规模化量产，至今仍是全球性的难题。核心瓶颈主要集中在几个方面：微型空心杯电机及减速器的供应链成熟度、腱绳材料的长期耐久性、多自由度协同控制算法的稳定性，以及多模态传感器的成本下降空间。

从行业现状来看，即便是特斯拉的Optimus，其灵巧手的量产进度也明显滞后于机器人本体。国内多数灵巧手厂商目前仍处于“小批量定制化”阶段，年交付量大多在百台量级徘徊。

所以，曦诺未来能否在年底前真正实现万台级产能爬坡，将成为验证其“全栈方案商”定位成色的关键试金石。在硬科技领域，融资额只是起点，量产能力和客户口碑才是决定终局的核心变量。