据智通财经APP获悉，国泰海通最新发布的研究报告指出，Figure Helix 02在关键技术领域实现重大突破，推动人形机器人从技术展示向实用化方向迈进。其采用的单一神经网络控制系统成功攻克了移动与操作一体化的行业难题。人形机器人发展的核心壁垒，主要体现在多模态数据感知融合、运动/力控闭环稳定性、以及软硬件深度一体化这三大关键能力上。重点推荐环节包括：1)实时动态感知系统——集成3D视觉与激光雷达技术；2)高精度传感模块——惯性测量单元(IMU)；3)实时控制单元——编码器系统；4)高精度力控环节——力控闭环系统；5)电机与执行器组件。

事件回顾：Figure公司于3月10日再次发布最新演示视频，Helix 02人形机器人已能在无遥控、无人工干预的纯自主模式下，完整完成客厅全流程清洁作业。

国泰海通主要观点如下：

Helix 02：全身端到端控制实现持续性突破。

Helix 02模型实现了人形机器人从上肢端到端控制向全身端到端控制的核心跨越。初代Helix 01聚焦于上半身操作控制，在抓取、装配等精细动作方面取得突破，但其行走与操作采用串行执行逻辑，即需先完成定位移动再开展任务操作，导致整体响应延迟较高、场景适应性有限。Helix 02将全身运动与上肢操作纳入同一控制体系，实现行走、平衡、移动、操作等多任务并行处理，机器人可在动态行走过程中同步完成精准操作，大幅提升任务连贯性与实时响应能力。该系统采用单一神经网络架构，直接从像素输入控制机器人全身动作，实现整个房间范围内的灵巧操作和长时间自主行为，在工业作业、家庭服务、复杂环境巡检等真实场景中，并行控制模式可显著提升作业效率与环境鲁棒性。

多模态数据融合、双闭环稳定机制、软硬件一体化构成核心技术壁垒。

全身端到端控制是人形机器人产业化进程中的核心技术瓶颈，行业普遍面临三大技术难题，共同构成技术竞争的核心护城河。

1)全身多模态数据融合：机器人搭载视觉、触觉、力觉、惯性测量等多类传感器，产生高维度、高异步、高异构的海量数据流，需在毫秒级时间内完成数据对齐、特征提取、噪声过滤与语义融合。数据采集成本、标注难度与模型训练复杂度远高于上半身控制场景，对数据体系与算法框架提出极高要求。

2)长时程任务稳定闭环：系统需同时耦合运动控制环与力控环，前者保障行走、平衡、移动的稳定性，后者支撑操作的精准度与安全性。双环需实时协同、动态适配，在长时程、非结构化环境中抵御外部扰动、消除累积误差，维持系统持续可靠运行。

3)硬件-模型一体化设计：全身端到端控制要求硬件本体与算法模型深度耦合，从执行器性能、传感器布局到算力架构、神经网络结构均需原生匹配。

风险提示：技术进步及产业化进展不及预期，行业竞争加剧。