据企查查APP最新信息显示，北京人形机器人创新中心有限公司近日公布了一项名为"机器人零样本自反思任务规划方法与系统"的专利。

该专利摘要详细阐述了机器人零样本自反思任务规划的方法与系统。该系统首先通过零样本感知模块解析场景彩色图像，获取场景特征描述、物体检测框和像素级掩码信息；随后将场景特征描述和任务指令输入任务规划模型，生成初步任务规划，再由反思判断模型生成高级任务规划；根据当前子任务确定目标物体检测框，通过目标跟踪模型预测其位置并判断运动状态；当目标物体静止时，基于其彩色深度图像，由抓取检测模型生成候选抓取姿态，并由视觉语言模型生成抓取建议区域，通过评价指标筛选最优抓取姿态；子任务执行后，由反思判断模型分析任务状态，成功则继续执行，失败则进行规划修正，直至任务完成。这项创新方法使机器人具备零样本自反思能力，显著提升了任务执行的鲁棒性。