在2025世界智能网联汽车大会上，地平线副总裁兼战略部、智驾产品规划与市场部负责人吕鹏坦言，目前城区辅助驾驶技术尚未达到用户期待的“好用”标准，仍需突破多重技术瓶颈。他指出，交通场景的本质是驾驶行为与周围车辆、行人等动态要素的复杂交互，一套成熟系统不仅要保障物理层面的安全性，还需兼顾驾驶员的心理安全感。这种“物理+心理”的双重安全标准是技术成熟的关键，其核心在于实现类似人类驾驶员的“类人化”决策能力。

吕鹏透露，近年来城区辅助驾驶技术已从高端车型向中低端市场快速渗透，目前15万-20万元价位车型的搭载率显著提升，部分15万元以下车型也已配备相关功能。他预测，随着技术成熟度提高，该功能未来可能成为10万元以上车型的标准配置。2025年被业界视为中国汽车智驾普及的关键节点，多家车企通过发布智驾权平台，加速推动高阶城区辅助驾驶技术的市场覆盖率。

面对激烈的市场竞争，吕鹏坦言，当前城区辅助驾驶系统的成本虽高于早期一体机方案，但已下探至10万-15万元车型区间，这对车企的成本控制能力提出更高要求。他强调，技术普及应以“好用”为前提，通过规模化生产降低单位成本，才能形成良性循环，进一步推进行业渗透率提升。

针对技术突破方向，吕鹏提出两大核心路径：一是“Scale Up”，即通过算法优化提升系统性能上限，确保在复杂场景下达到最优安全水平；二是“Scale Out”，即通过工程化能力实现技术泛化，使系统能够适应更广泛的地理区域和驾驶场景。他以传统Robotaxi公司为例，指出当前技术需在性能与覆盖范围间取得平衡，这对算法和工程能力均提出极高要求。

关于自动驾驶技术演进路线，吕鹏预测，L4级自动驾驶能力有望在未来三至五年内实现突破，2028年将具备支撑L3级技术落地的条件。到2030年，全场景、全区域的L4级自动驾驶将得到全面支持。他生动比喻，这一阶段相当于智能手机领域的“4G时刻”，只有当智能驾驶技术达到类似水平，智能座舱、智能空间等创新应用才能真正迎来爆发式发展。